原因分析：1、编码器电缆未连接、接触不良或损坏；2、驱动器损坏；3、电机损坏。

处理方法：

1、检查编码器电缆是否正确连接，确保驱动器侧、电机侧的编码器插头可靠连接；

2、检查机器人底座处编码器航插是否有退针导致的接触不良；

3、用万用表分段检测编码器电缆的阻值，排查电缆是否有接触不良或断开的情况（可利用编码器直连电缆快速判断，或者对换两套伺服的编码器电缆，切记要把驱动器侧和电机侧同时对换）；

4、排除编码器电缆问题后，可通过对换驱动器的方式，确定是驱动器还是电机的问题。

5、若是更换新驱动，检查旧控制板上的pn840，是否与新控制板的参数存在误差。

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