焊缝跑偏问题：可能是焊接位置不对或找焊枪有问题。

       这时候就要考虑TCP(焊枪中心点的位置)是否准确并进行调整。如果这种情况经常发生，请检查焊接机器人各轴的零位并重新校准纠正。

       冲刷问题：可能是焊接参数选择错误，焊枪角度或焊枪位置错误，可适当调整。

       出现气孔：这可能是由于气体保护不好，工件上底漆太厚，或者保护气体不足，可以通过适当的调整来补救。

       飞溅过多问题：可能是由于焊接参数选择不正确，气体成分原因，或焊丝外伸长过长。可以调节机器功率改变焊接参数，调节气体分配器调节气体混合比例，调节焊枪与工件的相对位置。

       焊缝末端冷却后形成弧坑，载编程时，可在工作步骤中添加埋弧坑功能以填充弧坑。

       在焊接过程中，机器人系统的常见故障。

       
       枪碰撞：可能是由于工件装配偏差或焊枪TCP不准确，您可以检查安装情况或纠正焊枪TCP。