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埃斯顿从机器人伺服驱动器的维护响应速度来看，扭矩模式运算量zui小，对驱动器的控制信号的响应zui快。位置模式运算量大，对驱动器的控制信号的响应zui慢。
如果对运动中的动态性能有比较高的要求，需要实时调整马达。控制器自身的运算速度较慢时（例如PLC，或低端运动控制器），通过位置方式控制。控制器的运算速度比较快时，可以以速度方式将位置环从驱动器移动到控制器，减少驱动器的作业量，提**率（例如大部分中**运动控制器；如果有更好的上级控制器，可以用扭矩控制，也可以从驱动器上拆下速度环。这通常只能使用**专用控制器。另外，无需使用伺服马达。
1、扭矩控制：扭矩控制方式通过附加外部模拟量的输入或直接的地址来设定马达轴的对外输出扭矩的大小，具体而言，例如表现为10V对应于5Nm，在外部模拟量设定为5V的情况下，马达轴输出例如马达轴负荷较低时马达正转，外部负荷相等时马达不旋转，较大时马达反转（通常在有重力负载时发生）。通过立即变更模拟量的设定，可以变更设定扭矩的大小，或通过机器人维护通信方式变更对应地址的数值来实现。
应用主要是对材质的承受力有严格要求的缠绕和缠绕装置中，例如是有线装置或光纤设备，扭矩的设定根据缠绕半径的变化随时变更机器人的维护，确保材质的承受力不会随着缠绕半径的变化而变化。
2、位置控制：位置控制模式也有伺服，通常根据从外部输入的脉冲的频率来决定旋转速度的大小，根据脉冲的个数来决定旋转角度，通过通信方式对直接速度和位移赋予值。由于位置模式能够严格控制速度和位置，所以一般应用于定位装置。
数字控制机床、印刷机械等应用领域。
3、速度模式：能够以模拟量的输入或脉冲的频率控制旋转速度，在有上级控制装置的外轮PID控制的情况下，即使在速度模式下也能够定位，但必须将伺服电动机的位置信号或直接负载的位置信号反馈到上位并用于运算。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时马达轴端的编码器仅检测马达旋转数，位置信号由直接*终负载端的检测装置提供。这样的优点是埃斯顿机器人维护降低中间传动中的误差，增加系统整体的定位精度。
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